robot corriendo algoritmo VFF

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Este robot llega a su destino superando obstaculos mediante fuerzas de atracción y de repulsión.

La linea roja, representa la fuerza de atracción, la azul la fuerza de repulsión y la negra la fuerza resultante de la suma de ambas.

Para hacer mas fluida su trayectoria se le ha dado menos peso a las fuerzas repulsivas que proceden de objetos laterales. De esta forma se atranca menos cuando el robot esta andando cerca de una pared.

Por ultimo, según se vaya acercando el robot al destino, su velocidad irá disminuyendo, para así no pasarse el punto de destino.