La fuerza resultante la calculo buscando a una cierta distancia del robot una linea roja y dependiendo de donde se encuentra la linea roja la fuerza resultante tendrá una dirección u otra.
Por ejemplo, si la linea roja se encuentra a la izquierda de la zona de visión del robot, la fuerza resultante hará que el robot gira hacia la izquierda hasta que la linea roja se encuentre en el centro de su visión.
Cuando el robot no encuentra ninguna linea roja el robot parará y girará hacia el lado donde vio por ultima vez el color rojo.
El robot seguirá girando hasta que encuentre una linea roja en su centro de visión. Una vez encuentre la linea continuara su marcha como se explico al principio.
Como se puede observar, he resuelto el problema de seguir una línea mediante un grafo de estados, que sería el siguiente:
- Seguir la linea roja intentando centrarla en el centro de visión.
- Cuando no encuentre la linea parar y girar hacia el lado en el que se vio el color rojo por ultima vez.
- Seguir girando hasta encontrar la linea de color rojo en el centro de visión, una vez encontrada dejar de girar y volver al estado 1.
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